PCL点云处理实践:从kinect读取点云

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PCL介绍

Point Cloud Library (PCL) 是一个独立的大型的处理二维/三维图像和点云数据的开源工程。PCL在三维图像处理上的地位相当于opencv在二维图像处理的地位。
更多信息可查看PCL官网：http://pointclouds.org/

kinect介绍

Kinect是巨硬推出的一款体感外设。它可以帮助我们获取摄像头范围内的深度数据和彩色数据。

安装

对于kinect 1.0版本，推荐使用SensorKinect开源驱动。
对于kinect 2.0版本，不存在开源驱动，请使用Kinect SDK for Windows。

这里使用Kinect SDK for Windows 2.0（以下简称sdk）。

安装sdk

https://dev.windows.com/en-us/kinect

安装PCL

推荐从源代码安装：

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$ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

使用cmake针对所在的平台进行编译。
由于windows平台解决Library问题较为麻烦，也可以使用 All in one Installer。

下载KinectGrabber

sdk本身提供了丰富的API，便于开发者实现各种功能。如手势识别、骨骼识别等。我们在这里仅使用它的基础功能——读取深度数据，并转换为我们需要的点云。

KinectGrabber项目地址

使用

使用Kinect2Grabber

修改Sample.cpp，将扫描的点云保存为PCD文件，以便于后续处理：

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#include "stdafx.h"

// Disable Error C4996 that occur when using Boost.Signals2.
#ifdef _DEBUG
	#define _SCL_SECURE_NO_WARNINGS
#endif

#include "kinect2_grabber.h"
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>


int _tmain( int argc, _TCHAR* argv[] )
{
	// Create Cloud Viewer
	pcl::visualization::CloudViewer viewer( "Point Cloud Viewer" );

	// Callback Function to be called when Updating Data
	boost::function<void( const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr& )> function =
		[&viewer]( const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr &cloud ){
		if( !viewer.wasStopped() ){
			viewer.showCloud( cloud );
		}
	};

	// Create Kinect2Grabber
	pcl::Grabber* grabber = new pcl::Kinect2Grabber();

	// Regist Callback Function
	grabber->registerCallback( function );

	// Start Retrieve Data
	grabber->start();

	while( !viewer.wasStopped() ){
		// Input Key ( Exit ESC key )
		if( GetKeyState( VK_ESCAPE ) < 0 ){
			break;
		}
	}

	// Stop Retrieve Data
	grabber->stop();

	return 0;
}

预览效果

PCL自带的pcl_viewer工具可以帮助我们查看pcd文件。

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$ pcl_viewer result.pcd

拍摄的单侧点云效果如下:
单侧点云